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自动化焊接设备中智能化技术的焊接机器人

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    自动化焊接设备中智能化技术的焊接机器人  

机器人焊接已成为焊接自动化技术现代化
  的主要标志。在焊接生产中采用机器人技术,可以提
  高生产率、改善劳动条件、稳定和保证焊接质量、实现
  小批量产品的焊接自动化。
  为了克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对
  焊接质量的影响,必须要求弧焊机器人系统不仅能实现
  空间焊缝的自动实时跟踪,而且还能实现焊接参数的在
  线调整和焊缝质量的实时控制。
  马丁路德将智能化技术引入焊接机器人的系统设计,
  其中包括:
  1)焊接机器人对于焊接任务的自主规划技术;
  2)焊接机器人的运动轨迹控制技术;
  3)焊接动态过程的信息传感、建模与智能控制技术;
  4)机器人焊接系统的集成与控制,将上述焊接任务规
  划、轨迹跟踪控制、传感系统、过程模型、智能控制等子系
  统的软硬件集成设计、统一优化调度与控制,涉及焊接柔
  性制造系统的物料流、信息流的管理与控制,多机器人与
  传感器、控制器的多智能单元与复杂系统的控制等。
  焊接机器人从60年代诞生和发展到现在,经历了三个
  阶段,即示教再现阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。
  随着计算机控制技术的不断进步,使焊接机器人由单一的
  单机示教再现型向多传感、智能化的柔性加工单元(系统)
  方向发展,实现由第二代向第三代的过渡将成为焊接机器人
  追求的目标。
  马丁路德认为:从整体上看国内外大量应用弧焊机器
  人系统基本都属于第一代或准二代的焊接,由于焊接路径
  和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的,在焊接时缺
  少外部信息传感和实时调整控制功能,这类弧焊机器人对
  焊接作业条件的稳定性要求严格,焊接时缺乏“柔性”,
  表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中,焊接条件是经常
  变化的,如加工和装配上的误差会造成焊缝位置和尺寸的


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